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王镇恶派毛德祖进攻，大胜，杀死姚强，姚难逃回长安。
姚赞退到郑县，刘裕率军进逼。
姚泓命姚丕驻守渭桥，胡翼度驻守石积，姚赞驻守灞东，他自己则亲自率军驻守逍遥园。
王镇恶乘坐小船逆渭水而上，这种小船不是普通的船，普通的船会使水手暴露在外，这种船的水手是隐藏在船体之内的，所以后秦的人只看见小船乘风破浪而行，却看不见水手，他们非常惊讶，以为晋军有天神帮助。
八月二十三日凌晨，王镇恶军抵达渭桥。
他让将士们饱餐战饭，然后重装登陆，命人把小船抛入水中，小船顺流而下。
王镇恶进行战前动员，他说道：“我们的吃穿用具都已经顺水流走，今天如果取胜，可以扬名立万，高官厚禄，如果失败，将尸骨无存，大家看着办吧！”
说完，他身先士卒，冲在了队伍最前面，将士们也纷纷拼尽全力进攻，大破姚丕军。
姚泓率兵来救，却被姚丕的逃兵给冲散了。
姚谌等战死，姚泓单枪匹马逃回皇宫。
王镇恶从长安城北边的平朔门入城，姚泓和姚裕等率数百个骑兵逃奔到石桥。
姚赞率军前来救援，可是走到半路，士兵们已经全逃走了。
胡翼度投降了刘裕。
姚泓也准备投降，他十一岁的儿子姚佛念对他说道：“投降了不免受辱，不如自杀。”
姚泓沉默不语，姚佛念跳下宫墙而亡。
八月二十四日，姚泓携皇后和文武百官向王镇恶投降，王镇恶把他们关押起来。
长安城中的六万户汉人和蛮夷人也归降了王镇恶。
至此，五胡十六国中的后秦灭亡，立国三十四年，共历三位国君，分别为姚苌、姚兴和姚泓。
九月，王镇恶到灞上迎接刘裕，刘裕拉着王镇恶的手，对他说道：“成就我霸业的是你啊！”
王镇恶赶忙说道：“这都是因为明公英明，将士神勇，我哪里有什么功劳！”
刘裕哈哈一笑，夸赞道：“你还挺谦虚的！”
不过王镇恶其实也不是个省油的灯，后秦仓库里的金银财宝他可没少拿，这事儿刘裕是知道的，只是在装糊涂罢了。
刘裕命人把后秦皇家器物送到建康，然后把国库里的金银财宝分发给各位将士。
后秦平原公姚璞、并州刺史尹昭献出蒲阪城投降。
东平公姚赞率领皇室一百多人也来投奔刘裕，但刘裕把他们全部处死了，其余的皇室全部被迁往建康。
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